基于增量MPC和轉(zhuǎn)向角優(yōu)化的泊車軌跡跟蹤研究
中國(guó)測(cè)試
頁(yè)數(shù)： 8 2023-01-10
摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制(model predictive control, MPC)下泊車過(guò)程中軌跡跟蹤精度較低且實(shí)時(shí)性較差的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的MPC控制方法。首先，基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，加入控制量和控制增量約束，設(shè)計(jì)增量MPC控制器，提升軌跡跟蹤精度；其次，根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài)，利用卡爾曼濾波算法優(yōu)化轉(zhuǎn)向角，防止轉(zhuǎn)向角出現(xiàn)突變的情況；最后，通過(guò)搭建Matlab/Simulink與C... （共8頁(yè)）
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