用于海上風(fēng)力發(fā)電機(jī)的改進(jìn)船載登乘棧橋主動波浪補(bǔ)償方法

摘要： 在維修海上風(fēng)力發(fā)電機(jī)時發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)船載登乘棧橋主動波浪補(bǔ)償系統(tǒng)存在求解精度低、控制響應(yīng)慢的問題。為此，提出基于Denavit-Hartenburg法的棧橋空間位姿解算方法，并使用參考系轉(zhuǎn)換的方法降低逆運(yùn)動求解難度；設(shè)計前饋Smith預(yù)估補(bǔ)償PID控制器，解決傳統(tǒng)PID控制器跟蹤動態(tài)信號存在的長延時問題；結(jié)合船載登乘棧橋的動力學(xué)模型，采用Simulink軟件進(jìn)行仿真控制實(shí)驗。實(shí)驗結(jié)果... （共9頁）