基于模糊收斂和模仿強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛橫向控制方法

摘要： 針對自動(dòng)駕駛車輛各橫向控制因素存在強(qiáng)耦合性，依賴?yán)硐肽Ｐ偷目刂品椒y以實(shí)現(xiàn)完全解耦且難以從仿真環(huán)境遷移到實(shí)際車輛，以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法在自動(dòng)駕駛橫向控制中收斂速度慢的問題，利用模糊推理器和模仿強(qiáng)化學(xué)習(xí)在車輛橫向控制中的共性，以模糊推理器作為模仿強(qiáng)化學(xué)習(xí)初始化條件，并進(jìn)行學(xué)習(xí)過程指導(dǎo)，從而實(shí)現(xiàn)強(qiáng)化學(xué)習(xí)過程的快速收斂。利用MATLAB/Carla仿真以及實(shí)車試驗(yàn)對該控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證，... （共8頁）