虛假數(shù)據(jù)注入攻擊下多機器人系統(tǒng)協(xié)同尋源

摘要： 聚焦多機器人系統(tǒng)協(xié)同尋源問題,即通過驅(qū)使多個機器人相互協(xié)同尋找未知環(huán)境中物理信號放射源的位置.由于執(zhí)行任務(wù)的機器人通常處于戶外開放網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中,攻擊者在網(wǎng)絡(luò)中生成的虛假數(shù)據(jù)注入攻擊容易導(dǎo)致多機器人系統(tǒng)尋源任務(wù)的失敗.為在網(wǎng)絡(luò)攻擊情形下仍舊能夠追尋到源點,提出一種基于彈性向量趨同的多機器人系統(tǒng)協(xié)同多維尋源方法.有別于現(xiàn)有文獻在處理多維尋源時將向量分解成各個維度上的標量進而設(shè)計基于標... （共14頁）