機(jī)械臂操縱膠囊內(nèi)窺鏡磁導(dǎo)航系統(tǒng)

摘要： 膠囊內(nèi)窺鏡因其舒適性高、無交叉感染等優(yōu)點(diǎn),廣泛用于消化道疾病檢查,但因?yàn)闊o磁控或弱磁控,無法在小腸實(shí)現(xiàn)自由高效可控檢查。為克服這一缺點(diǎn),文中基于機(jī)械臂操縱的膠囊內(nèi)窺鏡磁導(dǎo)航系統(tǒng)被提出。該系統(tǒng)由機(jī)械臂、外部磁源、主從控制系統(tǒng)及磁性膠囊內(nèi)窺鏡組成,通過改變機(jī)械臂的姿態(tài)和位置實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)磁性膠囊內(nèi)窺鏡的位姿,提高控制的準(zhǔn)確性。通過搭建磁驅(qū)動(dòng)試驗(yàn)平臺(tái)測(cè)試膠囊內(nèi)窺鏡腸道中的操控性能試驗(yàn),驗(yàn)證... （共6頁）