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基于動(dòng)力學(xué)模型的手術(shù)器械夾持力估計(jì)研究

機(jī)械傳動(dòng) 頁數(shù): 7 2024-04-15
摘要: 手術(shù)器械夾持力估計(jì)問題一直是微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人手術(shù)器械研究的重點(diǎn)。在微創(chuàng)手術(shù)過程中,夾持力過大會(huì)造成組織損傷,夾持力過小會(huì)使縫合針等脫落,引發(fā)危險(xiǎn)。因此,研究如何估計(jì)手術(shù)器械夾持力是非常有必要的。根據(jù)手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出了一種基于動(dòng)力學(xué)模型的夾持力估計(jì)方法。建立的模型考慮了手術(shù)器械動(dòng)力學(xué)模型、絲傳動(dòng)系統(tǒng)力和位移傳遞特性和直流電動(dòng)機(jī)特性,得到了手術(shù)器械電動(dòng)機(jī)電流和夾持力之間的關(guān)系... (共7頁)

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