一種多自由度可調(diào)節(jié)下肢康復(fù)外骨骼的設(shè)計與仿真

摘要： 針對下肢受損、腦卒中等患者的康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計了一款多自由度可調(diào)節(jié)下肢康復(fù)外骨骼，利用絲桿機構(gòu)代替?zhèn)鹘y(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)，并在腰部設(shè)有轉(zhuǎn)動模塊，能更好地實現(xiàn)人機協(xié)同。采用拉格朗日方法建立下肢外骨骼動力學(xué)模型，并計算了理論轉(zhuǎn)矩；構(gòu)建了下肢康復(fù)外骨骼模型，利用Ansys和Adams軟件分別進行了有限元仿真和外骨骼運動學(xué)/動力學(xué)仿真。結(jié)果驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性，為后續(xù)下肢外骨骼制造與電動機選型提供... （共6頁）