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基于二維正態(tài)分布的無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云匹配研究

激光雜志 頁(yè)數(shù): 6 2024-04-25
摘要: 無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云特征多,一次匹配花時(shí)間長(zhǎng),難以進(jìn)行二次匹配,因此研究基于二維正態(tài)分布的無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云匹配方法。采集無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像,通過(guò)旋轉(zhuǎn)平移方法、雙邊濾波方法對(duì)圖像預(yù)處理,利用二維正態(tài)分布算法和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法完成點(diǎn)云特征提取,使用初始變換矩陣估計(jì)算法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行粗匹配,再使用近點(diǎn)迭代算法進(jìn)行點(diǎn)云快速精匹配,通過(guò)兩次匹配實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云快速匹配。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明... (共6頁(yè))

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