草坪維護機器人設計與運動控制試驗

摘要： 針對城市內的小型復雜草坪環(huán)境，提升草坪維護工作的全面化及智能化水平，提出一種草坪維護機器人，設計其整體控制系統與平臺結構，并采用模塊化的方式實現草坪維護的功能。該平臺采用后兩輪差速式四輪底盤結構，具有更好的行駛靈活性。為實現機器人平臺的精確控制，使其按照預期設定的指令行進，在對運動模型進行運動學分析的基礎上，采用增量式PID控制算法實現速度閉環(huán)控制。對機器人平臺設置直線行駛與旋... （共7頁）