基于改進YOLO v5的復雜環(huán)境下柑橘目標精準檢測與定位方法

摘要： 針對自然環(huán)境下柑橘果實機械化采收作業(yè)環(huán)境復雜和果實狀態(tài)多樣等情況，提出了一種多通道信息融合網(wǎng)絡(luò)——YOLO v5-citrus,以解決柑橘果實識別精準度低、果實分類模糊和定位精準度低等難題。將不同的柑橘目標通過不同遮擋條件分為“可采摘”和“難采摘”兩類，這種分類策略可指導機器人在真實果園中順序摘取，提高采摘效率并減少機器人本體和末端執(zhí)行器損壞率。YOLO v5-citrus中，... （共11頁）