當(dāng)前位置:首頁 > 科技文檔 > 農(nóng)業(yè)工程 > 正文

單側(cè)制動(dòng)式轉(zhuǎn)向履帶底盤自主行走局部路徑規(guī)劃方法

農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 頁數(shù): 8 2024-04-15
摘要: 針對(duì)點(diǎn)動(dòng)控制的單側(cè)制動(dòng)式轉(zhuǎn)向履帶底盤在自主行走中控制精度低、轉(zhuǎn)向切換頻繁的問題,提出了一種基于單側(cè)制動(dòng)轉(zhuǎn)向履帶底盤的三切線局部路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,根據(jù)履帶底盤轉(zhuǎn)向制動(dòng)力矩不可控特性,設(shè)計(jì)了“轉(zhuǎn)向-直行-轉(zhuǎn)向”的局部路徑規(guī)劃方式。三切線局部路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法由1條直線與2條圓弧相切組成,第1段圓弧與車輛行駛方向相切,車輛沿圓弧轉(zhuǎn)向逐步偏向目標(biāo)航線;第2段直線與兩段圓弧相切,車輛沿直線... (共8頁)

開通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場(chǎng)研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件