丘陵果園自然環(huán)境下柑橘采摘機器人設計與試驗

摘要： 智慧果園是未來果園行業(yè)發(fā)展的趨勢，智能化果實采摘是發(fā)展智慧果園的關(guān)鍵問題。為實現(xiàn)智能化果實采摘，本文搭建了一種適用于丘陵果園矮化栽培模式下的柑橘采摘機器人系統(tǒng)。針對丘陵果園壟間地面凹凸不平，存在地形傾斜角0°～20°,設計了一種自適應調(diào)平平臺保持機械臂基座水平；通過視覺系統(tǒng)獲取多幅點云圖像建立果樹的三維點云模型，獲取果實位置信息；為避免采摘時造成果實損傷，結(jié)合柑橘類水果的采摘特... （共12頁）