AGV

　　AGV主要三項(xiàng)技術(shù)：鉸鏈結(jié)構(gòu)、發(fā)動(dòng)機(jī)分置技術(shù)和能量反饋。

概述

　　無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

　　AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

優(yōu)點(diǎn)

　?。?）自動(dòng)化程度高；

　　由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，激光反射板等控制。

　　當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

　　（2）充電自動(dòng)化；

　　當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí)，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個(gè)值），在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。

　　另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。

　　（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。

　?。?）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭往復(fù)。

發(fā)展歷史

　　AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛

　　牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。

　　20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。

　　20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。

　　從20世紀(jì)80年代以來，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國家，發(fā)展最為迅速，應(yīng)用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用，尤其是在日本，產(chǎn)品規(guī)格、品種、技術(shù)水平、裝備數(shù)量及自動(dòng)化程度等方面較為豐富，已經(jīng)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、流水線生產(chǎn)的程度。在我國，隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展，如何能夠開發(fā)出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價(jià)格、質(zhì)量）的AGV系統(tǒng)技術(shù)是未來我們必須面對的現(xiàn)實(shí)問題。

　　綜合分析AGV技術(shù)的發(fā)展，我們不難分析出國內(nèi)外AGV有兩種發(fā)展模式：第一種是以歐美國家為代表的全自動(dòng)AGV技術(shù)，這類技術(shù)追求AGV的自動(dòng)化，幾乎完全不需要人工的干預(yù)，路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程復(fù)雜多變，能夠運(yùn)用在幾乎所有的搬運(yùn)場合。這些AGV功能完善，技術(shù)先進(jìn)；同時(shí)為了能夠采用模塊化設(shè)計(jì)，降低設(shè)計(jì)成本，提高批量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn)；系列產(chǎn)品的覆蓋面廣：各種驅(qū)動(dòng)模式，各種導(dǎo)引方式，各種移載機(jī)構(gòu)應(yīng)有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。盡管如此，由于技術(shù)和功能的限制，此類AGV的銷售價(jià)格仍然居高不下。此類產(chǎn)品在國內(nèi)有為數(shù)不多的企業(yè)可以生產(chǎn)，技術(shù)水平與國際水平相當(dāng)。第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術(shù)－－或只能稱其為AGC（Automated Guided Cart），該技術(shù)追求的是簡單實(shí)用，極力讓用戶在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本，這類AGV在日本和臺灣企業(yè)應(yīng)用十分廣泛，從數(shù)量上看，日本生產(chǎn)的大多數(shù)AGV屬于此類產(chǎn)品（AGC）。該類產(chǎn)品完全結(jié)合簡單的生產(chǎn)應(yīng)用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進(jìn)行搬運(yùn)，并不刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動(dòng)裝卸功能，在導(dǎo)引方面，多數(shù)只采用簡易的磁帶導(dǎo)引方式。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá)，AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠?yàn)槠渑渲蒙蠋缀鹾唵蔚貌荒茉俸唵蔚墓δ芷骷?，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應(yīng)用，2002到2003年達(dá)到應(yīng)用的頂峰。由于該產(chǎn)品技術(shù)門檻較低，目前國內(nèi)已有多家企業(yè)可生產(chǎn)此類產(chǎn)品。

現(xiàn)狀

　　隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展,AGV系統(tǒng),研究設(shè)計(jì)一種基于電磁導(dǎo)航的無人駕駛小車系統(tǒng)方案.通過實(shí)際硬件實(shí)驗(yàn),系統(tǒng)能夠達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)要求,能夠廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域,具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力,很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識別能力。

系統(tǒng)

　　AGV系統(tǒng)的控制是通過物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的，對該系統(tǒng)的理解，有一個(gè)非常恰當(dāng)而通俗易懂的例子：

　　假設(shè)某市有一家出租車公司，該公司管理先進(jìn)，每輛出租車都裝全球定位系統(tǒng)（GPS），這樣在公司的監(jiān)控中心就可以清楚地知道每輛車的位置及行駛路線，司機(jī)可通過無線 通信 隨時(shí)向公司匯報(bào)此時(shí)車輛的載客情況。

　　當(dāng)有客戶需要乘坐出租車時(shí)，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，說明他當(dāng)前所在的位置，以及要到達(dá)的目的地，這里，我們可將客戶的電話理解為來自物流調(diào)度系統(tǒng)的需求，出租車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)的上位。

　　客戶中心收到客戶的電話后，可以通過無線電話與出租車司機(jī)聯(lián)系，選擇離客戶最近，又正好空閑的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統(tǒng)進(jìn)行的車輛和任務(wù)分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報(bào)告，有空閑車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時(shí)通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務(wù)，這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)車輛調(diào)度?？蛻糁行膶Τ鲎廛噷⒁旭偟缆返慕煌顩r也了如指掌，能夠及時(shí)通知各個(gè)司機(jī)選擇最便捷的道路行駛，該道路所需時(shí)間最短，但不一定是路程最短，因?yàn)?，最近路程的道路上可能發(fā)生了交通阻塞，這就是AGV地面系統(tǒng)中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作。

　　AGV系統(tǒng)的控制過程就類似這樣一家管理先進(jìn)的出租車公司，物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶、客戶中心和出租車司機(jī)，AGV地面控制系統(tǒng)和各臺AGV之間通過無線通信來交換信息，調(diào)度AGV的作業(yè)，并為其選擇路徑（線），確保交通通暢。AGV是以電池為動(dòng)力的，當(dāng)電量不足時(shí)，會向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請求，在得到允許后，前往充電站自動(dòng)充電，在充電期間，AGV地面控制系統(tǒng)不會向此AGV分配任何任務(wù)，就與出租車進(jìn)了加油站不再載客一樣。

　　系統(tǒng)構(gòu)成

　　曾有國外專家對AGV控制系統(tǒng)需解決的主要問題做了恰當(dāng)?shù)谋扔鳎篧here am I? （我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），這三個(gè)問題歸納起來分別就是AGV控制系統(tǒng)中的三個(gè)主要技術(shù)：AGV的導(dǎo)航（Navigation），AGV的路徑規(guī)劃（Layout designing），AGV的導(dǎo)引控制（Guidance）。為了能夠解決好這些問題，AGV系統(tǒng)的構(gòu)成也必然復(fù)雜：

　　AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機(jī)）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向。

　　AGV系統(tǒng)是一套復(fù)雜的控制系統(tǒng)，加之不同項(xiàng)目對系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，因此，系統(tǒng)在軟件配置上設(shè)計(jì)了一套支持AGV項(xiàng)目從路徑規(guī)劃、流程設(shè)計(jì)、系統(tǒng)仿真（Simulation）到項(xiàng)目實(shí)施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具，可根據(jù)用戶的實(shí)際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而上位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。

　　地面控制系統(tǒng)

　　AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

　　任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

　　車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

　　交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。

　　通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。

　　車輛驅(qū)動(dòng)：小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)AGV狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)AGV。

　　車載控制系統(tǒng)

　　AGV車載控制系統(tǒng)（Onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

　　導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

　　導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。

　　路徑選擇（Searching）：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

　　車輛驅(qū)動(dòng)（Driving）：AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運(yùn)行。

　　導(dǎo)航導(dǎo)引方式

　　AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

　　1 直接坐標(biāo) （Cartesian Guidance）

　　用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式（將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計(jì)數(shù)）和電磁式（將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。

　　2 電磁導(dǎo)引（Wire Guidance）

　　電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。

　　3 磁帶導(dǎo)引 （Magnetic Tape Guidance）

　　與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

　　4 光學(xué)導(dǎo)引（Optical Guidance）

　　在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。

　　5 激光導(dǎo)航（Laser Navigation）

　　激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

　　此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是，AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式；缺點(diǎn)是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。

　　6 慣性導(dǎo)航 （Inertial Navigation）

　　慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計(jì)算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。

　　此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，較之有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，路徑靈活性強(qiáng)。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。

　　7 視覺導(dǎo)航 （Visual Navigation ）

　　8 GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航 （Global Position System）

　　通過衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量，以及控制對象周圍環(huán)境等因素。

　　由此發(fā)展出來的是iGPS（室內(nèi)GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于民用GPS，但地面設(shè)施的制造成本是一般用戶無法接受的。

機(jī)構(gòu)簡介

　　早期AGV小車自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)能前進(jìn)和后退甚至全方位行駛、前進(jìn)、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步。

　　1、兩輪差速的行走機(jī)構(gòu) 這種行走機(jī)構(gòu)兩行走驅(qū)動(dòng)車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機(jī)構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機(jī)動(dòng)性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機(jī)構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時(shí)車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)做如下改進(jìn)將支承輪由原來的兩個(gè)增加到四個(gè)分別布置在小車底盤的四個(gè)角處。

　　2、三輪行走機(jī)構(gòu) 三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車三個(gè)車輪分別布置在等腰三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪后面兩個(gè)車輪是無動(dòng)力支承輪。三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作可靠、造價(jià)低。該車手動(dòng)時(shí)可前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)后輪中點(diǎn)軌跡偏離導(dǎo)引線輪跡呈曳物線。

　　3、帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動(dòng)性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。

　　4、其它形式的行走機(jī)構(gòu) 近年來國外公司不斷研究出新的行走機(jī)構(gòu)。其中最有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機(jī)構(gòu)。該行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個(gè)角上。運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。后來日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎(chǔ)上做了改進(jìn)推出了三井麥卡納姆車輪系統(tǒng)，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實(shí)現(xiàn)全方位行駛。

應(yīng)用領(lǐng)域

　　領(lǐng)域

　　1．倉儲業(yè)

　　倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)投入運(yùn)營，用于實(shí)現(xiàn)出入庫貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個(gè)柔性的庫內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。

　　2．制造業(yè)

　　AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動(dòng)轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時(shí)間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時(shí)間減小57%，勞動(dòng)力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。

　　近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。

　　3．郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場

　　在郵局、圖書館、碼頭和機(jī)場等場合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、自動(dòng)化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運(yùn)要求。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉庫這一重復(fù)性工作。

　　4．煙草、醫(yī)藥、食品、化工

　　對于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠都應(yīng)用了激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作。

　　5．危險(xiǎn)場所和特種行業(yè)

　　在軍事上，以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運(yùn)送，避免了危險(xiǎn)的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品。[2] 行車AGV行車

　　對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識別，實(shí)現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù)，此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實(shí)用型AGV。

　　可以想象，圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會AGV更加完美，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

導(dǎo)向方法技術(shù)

　　AGV的導(dǎo)向方式不僅決定著由其組成的物流系統(tǒng)的柔性，也影響著系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和組態(tài)費(fèi)用。直到20世紀(jì)80年代，埋線電磁感應(yīng)導(dǎo)向技術(shù)仍然只是可選擇的導(dǎo)向技術(shù)之一。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，以及AGV導(dǎo)向技術(shù)的多樣化和導(dǎo)向方式的多元化，使AGV的性能進(jìn)一步提高并能適應(yīng)更復(fù)雜的工作環(huán)境，應(yīng)用也更為廣泛。

導(dǎo)向方法

　　根據(jù)AGV導(dǎo)向信息的來源，導(dǎo)向方式可分為外導(dǎo)式和內(nèi)導(dǎo)式。前者是指在車輛運(yùn)行路徑上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體(如帶有變頻感應(yīng)電磁場的導(dǎo)線、磁帶或色帶等)，由車上的傳感器檢測導(dǎo)向信息的特性(如頻率、磁場強(qiáng)度、光強(qiáng)度等)，再將此信息經(jīng)過處理，控制車輛沿導(dǎo)向路線行駛。后者是指在車輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行路徑坐標(biāo)，在車輛運(yùn)行中實(shí)時(shí)檢測車輛當(dāng)前位置坐標(biāo)并與預(yù)先設(shè)定值相比較，控制車輛的運(yùn)行方向，即采用所謂的坐標(biāo)定位原理。另外，根據(jù)AGV導(dǎo)向線路的形式，導(dǎo)向方式又可分為有線式和無線式。外導(dǎo)式中的超聲導(dǎo)向、激光導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向可以稱為標(biāo)志反射法，內(nèi)導(dǎo)式方法可以稱為參考位置設(shè)定法。

導(dǎo)向技術(shù)

　　在上述各種導(dǎo)向方法中，所采用的導(dǎo)向技術(shù)主要有電磁感應(yīng)技術(shù)、激光檢測技術(shù)、超聲檢測技術(shù)、光反射檢測技術(shù)、慣性導(dǎo)航技術(shù)、圖像識別技術(shù)和坐標(biāo)識別技術(shù)等。

　　1、電磁感應(yīng)技術(shù)

　　在AGV運(yùn)行路徑上，開設(shè)1條寬5mm、深約15mm的敷線槽，并將導(dǎo)線通以5～30kHz的交變電流形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變磁場。車上對稱設(shè)置2個(gè)電磁傳感器，利用電磁感應(yīng)原理，通過檢測電磁信號的強(qiáng)度，引導(dǎo)車輛沿埋設(shè)的路線行駛。

　　電磁導(dǎo)向分單頻制和多頻制導(dǎo)向。前者是在整個(gè)線路上通以單頻率電流，通過通斷電流信號控制運(yùn)行。這種方式要求設(shè)置集中控制站，并在各線路的交叉和分支處裝設(shè)傳感標(biāo)志和分支路段的通斷接口。后者是在每個(gè)環(huán)線或分支路線上通以不同頻率的電磁信號，AGV接收到相應(yīng)頻率的電磁信號時(shí)才能運(yùn)行。此導(dǎo)向方法可靠性高，但是對地面的平整度要求高，改變運(yùn)行路徑困難。

　　除變頻電磁感應(yīng)埋線導(dǎo)向外，還有磁場強(qiáng)度固定的磁帶和磁釘導(dǎo)向方式，其導(dǎo)向原理也是通過車上對稱設(shè)置的2個(gè)電磁傳感器檢測車輛相對運(yùn)行路徑的偏離程度來引導(dǎo)車輛。

　　2、激光檢測技術(shù)

　　AGV實(shí)時(shí)接收固定設(shè)置的3點(diǎn)定位激光信號，通過計(jì)算測定其瞬時(shí)位置和運(yùn)行方向，然后與設(shè)定的路徑進(jìn)行比較，以引導(dǎo)車輛運(yùn)行。

　　激光檢測技術(shù)的導(dǎo)向與定位精度較高，且提供了任意路徑規(guī)劃的可能性。但成本高，傳感器和發(fā)射或反射裝置的安裝復(fù)雜，位置計(jì)算也復(fù)雜。

　　3、光學(xué)檢測技術(shù)

　　采用光學(xué)檢測技術(shù)引導(dǎo)AGV的運(yùn)行方向，一般是在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)1條具有穩(wěn)定反光率的色帶。車上設(shè)有光源發(fā)射和接收反射光的光電傳感器，通過對檢測到的信號進(jìn)行比較，調(diào)整車輛的運(yùn)行方向。

　　4、超聲檢測技術(shù)

　　超聲檢測技術(shù)是利用墻面或類似物體對超聲波的反射信號進(jìn)行定位導(dǎo)向，因而在特定的環(huán)境下可以提高路徑的柔性。同時(shí)由于不需要設(shè)置反射鏡面，也降低了導(dǎo)向成本。但是，當(dāng)運(yùn)行環(huán)境的反射情況比較復(fù)雜時(shí)，應(yīng)用還十分困難。

　　5、慣性導(dǎo)航技術(shù)

　　采用陀螺儀檢測AGV的方位角并根據(jù)從某一參考點(diǎn)出發(fā)所測定的行駛距離來確定當(dāng)前位置，通過與已知的地圖路線進(jìn)行比較來控制AGV的運(yùn)動(dòng)方向和距離，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)向。

　　6、圖像識別技術(shù)

　　采用圖像識別技術(shù)有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對繼續(xù)運(yùn)行路線做出決策。這種方法不要求設(shè)置任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導(dǎo)向。

　　但實(shí)際應(yīng)用還存在問題，主要是實(shí)時(shí)性差和運(yùn)行路徑周圍環(huán)境信息庫的建立困難。其二就是標(biāo)識線圖像識別方法，它是在AGV運(yùn)行所經(jīng)過的地面上畫1條標(biāo)識明顯的導(dǎo)向標(biāo)線，利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取標(biāo)線圖像并識別出AGV相對于標(biāo)線的方向和距離偏差，以控制車輛沿著設(shè)定的標(biāo)線運(yùn)行。

　　7、坐標(biāo)檢測技術(shù)

　　采用微型電子坐標(biāo)傳感器通過對電磁場的測量可以確定傳感器相對于起始點(diǎn)的2個(gè)轉(zhuǎn)角，即橫擺角和俯仰角。由于1個(gè)傳感器只能測量出相對于起始點(diǎn)的方位角，不能給出車輛運(yùn)行距離，即不能確定當(dāng)前位置。因此，需要采用雙坐標(biāo)傳感器進(jìn)行定位。

自動(dòng)導(dǎo)向車的技術(shù)分析與評價(jià)

　　AGV與其他物料搬運(yùn)方式相比有很多優(yōu)點(diǎn)，主要表現(xiàn)在導(dǎo)向柔性、空間利用、運(yùn)行安全性以及使用費(fèi)用等方面。

　　1、可靠度

　　對國外十幾家AGV公司27個(gè)系列產(chǎn)品所采用的主要導(dǎo)向技術(shù)的統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示，電磁感應(yīng)、慣性導(dǎo)航、光學(xué)檢測、位置設(shè)定、激光檢測、圖像識別所占比例分別為 32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和1.54%。

　　其中，電磁感應(yīng)導(dǎo)向技術(shù)的應(yīng)用比例最高，這表明該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)十分成熟。而機(jī)器視覺導(dǎo)向技術(shù)應(yīng)用較少，說明該項(xiàng)技術(shù)還需要深入研究和不斷完善。另外，自主導(dǎo)航技術(shù)仍然處在研究階段，還有許多技術(shù)問題需要解決。

　　2、適應(yīng)能力

　　適應(yīng)能力是指AGV運(yùn)行時(shí)所經(jīng)過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導(dǎo)向技術(shù)的限制。由于不同的導(dǎo)向技術(shù)對應(yīng)用環(huán)境的要求不同，因此，某種導(dǎo)向方法的實(shí)際應(yīng)用有可能受到限制。

　　對于有線式導(dǎo)向技術(shù)，如埋線感應(yīng)、光學(xué)導(dǎo)向和機(jī)器視覺等，環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng)式對地面的清潔程度要求較低外，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導(dǎo)向方式對地面的平整程度要求較高。

　　對于無線式所采用的激光導(dǎo)向技術(shù)而言，環(huán)境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV運(yùn)行所經(jīng)過空間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。

　　慣性導(dǎo)向和坐標(biāo)識別導(dǎo)向技術(shù)對運(yùn)行環(huán)境沒有太多的要求。

　　3、路徑柔性

　　由AGV組成的物料搬運(yùn)系統(tǒng)有良好的柔性，但不同的導(dǎo)向技術(shù)其路徑柔性有很大差別。

　　無線式導(dǎo)向方法可以在很短的時(shí)間內(nèi)改變運(yùn)行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實(shí)現(xiàn)運(yùn)行路徑的變更。而有線式導(dǎo)向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應(yīng)埋線導(dǎo)向技術(shù)導(dǎo)向路徑的變更最困難，成本較高。

　　4、運(yùn)行速度

　　AGV的運(yùn)行速度受導(dǎo)向技術(shù)的影響很大，主要取決于對導(dǎo)向路徑識別的實(shí)時(shí)性。所采用的導(dǎo)向技術(shù)對路徑的識別能力(如檢測精確性、實(shí)時(shí)性和抗干擾性等)直接影響運(yùn)行速度。

　　有線式導(dǎo)向方法識別路徑的速度快、實(shí)時(shí)性好，而無線式導(dǎo)向方法相對較差。

　　5、導(dǎo)向穩(wěn)定程度

　　導(dǎo)向穩(wěn)定程度是指為使AGV沿著規(guī)定的路線行駛單位時(shí)間內(nèi)進(jìn)行糾偏轉(zhuǎn)向控制的次數(shù)和幅度。由于AGV在運(yùn)行過程中，受某種因素的影響不可避免地產(chǎn)生偏離運(yùn)動(dòng)路徑的狀態(tài)，因此為了保證運(yùn)行方向必須對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，引起車輛沿曲線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致車輛擺動(dòng)，甚至轉(zhuǎn)向振蕩。

　　一般來講，有線式導(dǎo)向方法對路徑的跟蹤能力強(qiáng)，行駛穩(wěn)定性好，AGV沿著規(guī)定路線行駛的穩(wěn)定程度高。

　　6、定停精度

　　定停精度是指AGV在停車時(shí)與預(yù)定位置的偏差，它由方向偏差和距離偏差2部分組成。在物料搬運(yùn)過程中，AGV應(yīng)能在所要求的工位或貨位上與自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確對接。定停精度是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。

　　定停精度受導(dǎo)向技術(shù)的直接影響并且和控制技術(shù)相關(guān)。用標(biāo)線圖像識別技術(shù)不僅能識別路徑標(biāo)線，而且還可以識別停車標(biāo)識信息，一次柔性定停精度可以達(dá)到±5mm。電磁感應(yīng)埋線式導(dǎo)向技術(shù)的一次柔性定停精度為±20mm，而采用其他導(dǎo)向技術(shù)時(shí)，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達(dá)到定停精度的要求。

　　國外先進(jìn)的AGV制作廠家，導(dǎo)線定位定靠精度可以達(dá)到±2mm，激光定位?？烤瓤梢赃_(dá)到±10mm。

　　7、信息容量

　　任何一種導(dǎo)向技術(shù)都以能獲取定位信息為前提，但不同的導(dǎo)向技術(shù)所獲取的相關(guān)信息的容量有很大差別。采用圖像識別技術(shù)不僅可以獲得路徑信息，而且還可以獲得工位編碼，加速、減速和停車標(biāo)識等控制信息，獲取的信息容量大，可提高路徑導(dǎo)向及控制柔性。

　　8、技術(shù)成本

　　導(dǎo)向技術(shù)的技術(shù)成本包括二個(gè)方面，即制造成本和使用費(fèi)用。一般來講，無線式導(dǎo)向方法的制造成本較高，而有線式導(dǎo)向方法的使用費(fèi)用較高。

　　AGV是工廠及倉儲物料搬運(yùn)自動(dòng)化的主要裝備之一，而導(dǎo)向技術(shù)決定著由AGV組成的物流系統(tǒng)的柔性。在所述的各種導(dǎo)向技術(shù)中，電磁感應(yīng)埋線式導(dǎo)向技術(shù)最成熟，使用可靠；無線式導(dǎo)向技術(shù)成本較高，但路徑設(shè)置和變更簡單方便，使用費(fèi)用低；有線式導(dǎo)向技術(shù)對地面的平整和清潔程度要求較高，其中電磁感應(yīng)埋線式導(dǎo)向技術(shù)的路徑設(shè)置和變更復(fù)雜，使用費(fèi)用高；標(biāo)線圖像識別技術(shù)所能獲取的信息容量大，路徑設(shè)置和變更簡單方便，導(dǎo)向控制柔性好，定停精度高，是一種具有廣泛應(yīng)用前景的導(dǎo)向技術(shù)。

AGV機(jī)器人

　　AGV機(jī)器人（Automated Guided Vehicle，自動(dòng)引導(dǎo)車）是一種裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。以下是關(guān)于AGV機(jī)器人的詳細(xì)介紹：

一、定義與功能

　　AGV機(jī)器人通過預(yù)設(shè)的程序或指令，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)、存儲、分揀等操作，廣泛應(yīng)用于倉庫、生產(chǎn)線、港口碼頭等場景。它們能夠顯著提高物流效率，降低人力成本，是現(xiàn)代智能制造和智能物流的重要組成部分。

二、工作原理

　　AGV機(jī)器人主要依賴以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和作業(yè)：

　　1、導(dǎo)引技術(shù)：包括電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引等。這些技術(shù)使AGV能夠沿著預(yù)設(shè)的路徑或根據(jù)環(huán)境信息自主規(guī)劃路徑行駛。

　　2、定位技術(shù)：通過RFID、二維碼、激光雷達(dá)、視覺傳感器等設(shè)備，實(shí)現(xiàn)AGV的精確定位，確保其在復(fù)雜環(huán)境中準(zhǔn)確執(zhí)行任務(wù)。

　　3、通信技術(shù)：與中央控制系統(tǒng)或其他AGV機(jī)器人進(jìn)行無線通信，接收任務(wù)指令，上傳工作狀態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。

三、應(yīng)用領(lǐng)域

　　AGV機(jī)器人廣泛應(yīng)用于以下領(lǐng)域：

　　1、制造業(yè)：在生產(chǎn)線上搬運(yùn)物料、零部件，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配和加工。

　　2、物流業(yè)：在倉庫中自動(dòng)搬運(yùn)貨物，提高倉儲效率，降低人工成本。

　　3、港口碼頭：自動(dòng)裝卸集裝箱，提高港口作業(yè)效率。

　　4、醫(yī)療行業(yè)：在醫(yī)院內(nèi)自動(dòng)運(yùn)送藥品、醫(yī)療器械等，減少人員接觸，降低交叉感染風(fēng)險(xiǎn)。

四、優(yōu)勢與挑戰(zhàn)

　　優(yōu)勢：

　　提高生產(chǎn)效率：實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，減少人工干預(yù)，提高生產(chǎn)速度。

　　降低人力成本：減少人力需求，降低企業(yè)運(yùn)營成本。

　　提高作業(yè)精度：通過精確導(dǎo)航和定位技術(shù)，確保作業(yè)準(zhǔn)確無誤。

　　靈活性強(qiáng)：可根據(jù)不同需求靈活配置AGV數(shù)量和路徑。

　　挑戰(zhàn)：

　　技術(shù)門檻高：需要先進(jìn)的導(dǎo)航、定位、通信等技術(shù)支持。

　　成本較高：初期投入較大，包括設(shè)備購置、安裝調(diào)試等費(fèi)用。

　　環(huán)境適應(yīng)性差：部分AGV對環(huán)境變化敏感，如光線變化、地面不平等可能影響其性能。

五、發(fā)展趨勢

　　隨著智能制造和智能物流的快速發(fā)展，AGV機(jī)器人正朝著更加智能化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化的方向發(fā)展。未來，AGV機(jī)器人將更加注重與人工智能、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等先進(jìn)技術(shù)的融合，實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)、高效、靈活的作業(yè)。同時(shí)，隨著成本的不斷降低和技術(shù)的日益成熟，AGV機(jī)器人將在更多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

AGV停車

　　AGV停車，即利用自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）進(jìn)行車輛停放的技術(shù)，是智能停車領(lǐng)域的一種創(chuàng)新應(yīng)用。以下是對AGV停車的詳細(xì)介紹：

一、AGV停車的基本原理

　　AGV停車機(jī)器人通常集成多種先進(jìn)技術(shù)，包括但不限于：

　　定位系統(tǒng)：如激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航或GPS等，用于確定AGV自身的位置。

　　地圖構(gòu)建：通過激光掃描、攝像頭拍攝等方式獲取停車場或車庫的地圖信息，并存儲于機(jī)器人內(nèi)部或外部計(jì)算設(shè)備中。

　　路徑規(guī)劃：根據(jù)用戶指令或預(yù)設(shè)任務(wù)，規(guī)劃從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑。

　　避障與導(dǎo)航：通過傳感器感知周圍環(huán)境，避開障礙物，并沿規(guī)劃路徑移動(dòng)。

　　控制系統(tǒng)：接收用戶指令或任務(wù)，并根據(jù)上述系統(tǒng)提供的信息控制AGV的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)停車、取車等功能。

　　通信系統(tǒng)：與其他設(shè)備或中央控制系統(tǒng)進(jìn)行通信，接收任務(wù)指令或上報(bào)狀態(tài)信息。

二、AGV停車的優(yōu)勢

　　提高停車效率：AGV能夠快速、準(zhǔn)確地將車輛停放至指定位置，減少車主尋找停車位的時(shí)間。

　　增加停車位數(shù)量：由于AGV能夠自動(dòng)搬運(yùn)車輛，因此可以設(shè)計(jì)更密集的停車位布局，提高停車場的空間利用率。

　　提升用戶體驗(yàn)：車主只需將車輛停放至指定區(qū)域，無需親自駕駛車輛進(jìn)入停車位，從而簡化了停車流程。

　　增強(qiáng)安全性：AGV停車機(jī)器人具備避障功能，能夠減少因人為操作不當(dāng)導(dǎo)致的交通事故。

三、AGV停車的應(yīng)用場景

　　AGV停車技術(shù)適用于各種停車場場景，包括但不限于：

　　商業(yè)中心停車場：滿足大量顧客的停車需求，提高停車場的周轉(zhuǎn)率和客戶滿意度。

　　醫(yī)院停車場：為醫(yī)護(hù)人員和患者提供便捷的停車服務(wù)，提升醫(yī)院的整體形象和服務(wù)水平。

　　住宅小區(qū)停車場：解決居民停車難的問題，提高小區(qū)的居住品質(zhì)。

　　機(jī)場、火車站等交通樞紐停車場：應(yīng)對高峰時(shí)段的停車壓力，為旅客提供快速、便捷的停車服務(wù)。

四、AGV停車的市場前景

　　隨著智慧城市建設(shè)的推進(jìn)和汽車保有量的不斷增加，停車難問題日益突出。AGV停車技術(shù)作為一種創(chuàng)新的停車解決方案，具有廣闊的市場前景。未來，隨著技術(shù)的不斷成熟和成本的降低，AGV停車技術(shù)有望在更多領(lǐng)域得到應(yīng)用和推廣。

五、AGV停車的實(shí)例

　　陸軍軍醫(yī)大學(xué)西南醫(yī)院：重慶首家AGV機(jī)器人停車庫亮相于此，通過智慧科技實(shí)現(xiàn)土地集約高效利用，車主只需將車開入車庫交互區(qū)，感應(yīng)器會輔助車主將車停好，再步行至車庫口點(diǎn)擊取碼即可完成存車。取車時(shí)輸入取車碼，機(jī)器人即可將車輛快速運(yùn)送到接泊臺。

　　南京機(jī)器人停車場：該停車場造價(jià)高昂，但提供了高效、便捷的停車服務(wù)。雖然初期投資較大，但隨著技術(shù)的進(jìn)步和市場規(guī)模的擴(kuò)大，成本有望逐漸降低。

　　綜上所述，AGV停車技術(shù)是一種具有廣闊應(yīng)用前景和顯著優(yōu)勢的智能停車解決方案。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和市場的逐步成熟，它有望在未來成為解決城市停車難問題的重要手段之一。

AGV頭盔

　　AGV頭盔可以從多個(gè)角度進(jìn)行介紹，以下是對其的詳細(xì)闡述：

一、AGV頭盔的定義與用途

　　1、定義：AGV頭盔通常指的是由AGV品牌生產(chǎn)的摩托車頭盔。然而，也有一種AGV頭盔是專門為物流倉庫的AGV（自動(dòng)引導(dǎo)車）車輛上搭載使用的，這種頭盔不僅為道路行駛提供安全保障，還方便了掃碼識別和采集數(shù)據(jù)。

　　2、用途：AGV頭盔的主要用途是保護(hù)摩托車騎手或AGV車輛操作人員的頭部安全。在摩托車騎行中，AGV頭盔能夠有效地抵抗撞擊和摩擦，減輕對頭部的沖擊力。而在物流倉庫中，AGV頭盔則更多地起到安全防護(hù)和識別作用。

二、AGV頭盔的特點(diǎn)與性能

　　1、安全性能：AGV頭盔采用了高強(qiáng)度的材料制作，如碳纖維、玻璃纖維等，這些材料不僅堅(jiān)固耐用，而且能夠有效地抵抗撞擊和摩擦。其內(nèi)部的緩沖層設(shè)計(jì)科學(xué)合理，能夠在碰撞時(shí)迅速吸收能量，進(jìn)一步減輕對頭部的沖擊力。

　　2、通風(fēng)性能：AGV頭盔配備了多個(gè)通風(fēng)口，包括前額、頭頂和下巴位置，這些通風(fēng)口能夠有效地促進(jìn)空氣流通，保持頭部的干爽和舒適。即使在炎熱的天氣中騎行，也能減少悶熱感。

　　3、重量控制：通過采用先進(jìn)的制造工藝和材料，AGV頭盔在保證強(qiáng)度的前提下，有效地減輕了頭盔的重量，降低了佩戴者的頸部負(fù)擔(dān)，使長時(shí)間騎行也不會感到過于疲勞。

　　4、舒適性：AGV頭盔的內(nèi)襯材質(zhì)柔軟舒適，具有良好的吸汗和透氣性能。而且，內(nèi)襯的形狀和尺寸可以根據(jù)不同的頭型進(jìn)行調(diào)整，以提供更加貼合和舒適的佩戴體驗(yàn)。此外，可調(diào)節(jié)的內(nèi)襯和束帶也能滿足不同頭圍和臉型的需求。

　　5、外觀設(shè)計(jì)：AGV頭盔的造型獨(dú)特、線條流暢，顏色搭配豐富多樣，能夠滿足不同消費(fèi)者的審美需求。無論是日常通勤還是賽道馳騁，都能展現(xiàn)出時(shí)尚感和運(yùn)動(dòng)感。

三、AGV頭盔的選購與保養(yǎng)

　　1、選購：在選購AGV頭盔時(shí)，消費(fèi)者應(yīng)根據(jù)自己的頭圍、騎行需求以及個(gè)人喜好來選擇合適的款式和尺寸。同時(shí)，也要關(guān)注頭盔的安全認(rèn)證情況，確保選購到的是符合安全標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品。

　　2、保養(yǎng)：為了延長AGV頭盔的使用壽命和保持其良好的性能，消費(fèi)者應(yīng)定期對頭盔進(jìn)行清潔和保養(yǎng)。在清潔時(shí)，應(yīng)避免使用腐蝕性強(qiáng)的清潔劑或硬物刮擦頭盔表面，以免損壞頭盔的材質(zhì)和涂層。此外，還應(yīng)定期檢查頭盔的固定件和連接件是否松動(dòng)或損壞，如有異常應(yīng)及時(shí)更換或維修。

四、AGV頭盔的市場表現(xiàn)與口碑

　　AGV作為一個(gè)知名的摩托車頭盔品牌，在中國市場上有較高的口碑和市場份額。其產(chǎn)品以高品質(zhì)、時(shí)尚設(shè)計(jì)和出色的性能著稱，深受消費(fèi)者喜愛。無論是日常騎行還是參加摩托車賽事，AGV頭盔都能為騎手提供可靠的保護(hù)和舒適的體驗(yàn)。

　　綜上所述，AGV頭盔是一種具有出色性能、時(shí)尚外觀和廣泛用途的頭盔產(chǎn)品。在選購和使用時(shí)，消費(fèi)者應(yīng)關(guān)注其安全性能、通風(fēng)性能、重量控制以及舒適性等方面，以確保自己的騎行安全和舒適。